Rem Sterownik silnika krokowego do przodu i do tyłu
Rem Wyjściami na cewki silnika są cztery najstarsze bity Portu B (PinB.4 do PinB.7)
Rem Prędkość obrotową określa się wartością zmiennej czas w ms

$crystal = 4000000                                          'Deklaracja częstotliwości kwarcu
$regfile "attiny2313.dat"                                   'Deklaracja modelu procesora
Config Portb = Output                                       'Konfiguracja portu B (wszystkie linie jako wyjścia)
Portb = &B00000000                                          'Stan początkowy portu B (wszystkie linie w stanie niskim)
Config Portd = Input                                        'Konfiguracja Portu D (wszystkie linie jako wejścia)
Portd = &B1111111                                           'Stan początkowy linii portu D (wszystkie linie w stanie wysokim)

Dim I As Byte                                               'Definicja zmiennej bajtowej licznika kroków
Dim Czas As Byte                                            'Definicja zmiennej bajtowej czasu opóźnienia pomiędzy krokami
Declare Sub Wprawo                                          'Deklaracja procedury generującej sekwencję oprotów w prawo
Declare Sub Wlewo                                           'Deklaracja procedury generującej sekwencję oprotów w lewo
Declare Sub Opoznienie                                      'Deklaracja procedury opóźniającej kolejne kroki

Czas = 1                                                    'Startowa wartość zmiennej czas

Do                                                          'Początek pętli nieskończonej

If Pind.0 = 0 And Pind.1 = 1 Then Wprawo                    'Badanie stanu pinu wejściowego (kierunek obrotu)
If Pind.1 = 0 And Pind.0 = 1 Then Wlewo                     'Badanie stanu pinu wejściowego (kierunek obrotu)
If Pind.0 = 1 And Pind.1 = 1 Then Portb = &B00000000        'Jeśli oba w stanie niskim silnik nie pracuje

If Pind.2 = 0 Then Czas = 1                                 'Badanie stanu pinu wejściowego (prędkość obrotu na podstawie przypisanego opóźnienia)
If Pind.3 = 0 Then Czas = 3                                 'Badanie stanu pinu wejściowego (prędkość obrotu na podstawie przypisanego opóźnienia)
If Pind.4 = 0 Then Czas = 5                                 'Badanie stanu pinu wejściowego (prędkość obrotu na podstawie przypisanego opóźnienia)
If Pind.5 = 0 Then Czas = 15                                'Badanie stanu pinu wejściowego (prędkość obrotu na podstawie przypisanego opóźnienia)
If Pind.6 = 0 Then Portb = &B10010000                       'Badanie pinu odpowiedzialnego za hamulec

Loop                                                        'Koniec pętli nieskończonej

Sub Wprawo :                                                'procedura generowania sekwencji obracającej w prawo
For I = 0 To 7                                              'liczymy w pęli skończonej od 0 do 7
Portb = Lookup(i , Sekwencja_1)                             'w każdym stanie licznika przypisujemy do portu sekwencję z tabeli danych
Call Opoznienie                                             'Wywołujemy procedurę opuźnienie
Next                                                        'Następny krok
End Sub                                                     'koniec procedury

Sub Wlewo :
For I = 0 To 7
Portb = Lookup(i , Sekwencja_2)
Call Opoznienie
Next
End Sub

Sub Opoznienie :                                            'procedura opuźnienie
Waitms Czas
End Sub

Sekwencja_1:    'Dane do sekwencji obracającej w prawo
Data &B10000000 , &B11000000 , &B01000000 , &B01100000 , &B00100000 , &B00110000 , &B00010000 , &B10010000
Sekwencja_2:                                                'Dane do sekwencji obracającej w lewo
Data &B10010000 , &B00010000 , &B00110000 , &B00100000 , &B01100000 , &B01000000 , &B11000000 , &B10000000